Alte roluri notabile în televiziune includ trombonistul Antoine Batiste în Treme (2010–2013), James Greer în Jack Ryan de Tom Clancy (2018–2023), avocatul Robert Zane în Suits (2013–2019) și Clarence Thomas în Confirmation (2016). A primit nominalizări la Independent Spirit Awards pentru rolurile sale din filmele Four (2012) și Burning Cane (2019), la care a fost și producător. Alte roluri notabile în film includ Malcolm X (1992), Waiting to Exhale (1995), Ray (2004), Selma (2014), The Gift (2015) și Clemency (2019).
Pierce și-a făcut debutul pe Broadway în piesa lui John Pielmeier din 1985, The Boys of Winter, urmată de Serious Money a lui Caryl Churchill în 1988. Ca producător teatral, a obținut o nominalizare la Tony Award pentru Cea mai bună piesă pentru Radio Golf de August Wilson (2007), apoi a câștigat pentru Clybourne Park de Bruce Norris (2012). A interpretat rolul principal al lui Willy Loman în reluarea piesei Death of a Salesman pe West End în Londra în 2019 și pe Broadway în New York în 2022, pentru care a primit nominalizări la Laurence Olivier Award și Tony Award.